西汉梁国(治今河南商丘南)人。少时家贫，卖佣于齐。被人略卖至燕地为奴。后为燕王臧荼部将。及荼谋反兵败，为汉所虏。梁王彭越请赎为梁大夫。越被诛后枭首洛阳，他祠而哭之，为吏所捕。遂慷慨陈言，为越辨诬，指责刘邦以苛细诛功臣，功臣将人人自危。得赦免，拜都尉。文帝时，为燕相，至将军。景帝时，以平定吴楚七国之乱有功，封鄃侯(或作俞侯)，复为燕相。