唐岐州扶风(今属陕西)人。世为将家。开元末，自效于安西(今新疆库车)，以功迁左金吾卫将军同正。安禄山反唐，他统精兵三千自西北赴凤翔，肃宗委以东讨。初战卫南，以百骑破叛军五千。又从李光弼攻洛阳，敌军史朝义十万屯北邙(今河南洛阳北)，诸将不敢出击，他率部五百，三次闯入敌阵，唐军乘机破敌。广德元年(763)破吐蕃军于凤翔。累迁四镇、北庭行营、邠宁节度使，知凤翔、陇右节度副使。守镇八年，抵御吐蕃，使边境安宁。大历九年(774)入朝，进检校左仆射知省事，封扶风郡王。卒于军。