①公元前206年项羽改秦济北郡置，封田安为济北王，都博阳(今山东泰安市东南)。辖境相当今山东西北部及河北沧州、黄骅市及海兴、盐山县地。旋属汉仍为郡，属齐国。②汉文帝二年(前178)改济北郡置，封济北王刘兴居，都卢(今山东长清南)。次年，因王谋反被诛，国除为郡。十六年，又封齐悼惠王子安都侯刘志为济北王。景帝三年(前154)平定七国之乱后，刘志徙王甾川。四年徙衡山王勃王济北，析其地置平原郡。武帝元狩元年(前122)，济北王“献泰山及其旁邑”，仅有卢县一县之地。后元二年(前87)，济北王宽坐罪自杀，国除为北安县，属泰山郡。③东汉和帝永元二年(90)分泰山郡西部地置，封皇弟刘寿为济北王，仍都卢。辖境相当于今山东长清、茌平、肥城市及平阴东部、泰安市西南部、宁阳县北部地。建安十一年(206)济北王刘政死，无子，国除为郡。