北魏神䴥三年(430)置，取泾水(今泾河)为名。治临泾县(今镇原县东南)。辖境相当今甘肃平凉、华亭、崇信、泾川、灵台，陕西彬县、旬邑、永寿等市、县及甘肃镇原县、宁夏泾源县部分地区。后移治安定县(唐改为保定县，金改为泾川县。今泾川县北泾河北岸，明移今治)。隋大业三年(607)改为安定郡。唐初复为泾州。天宝元年(742)改为安定郡，乾元元年(758)复为泾州。辖境缩小，相当今甘肃镇原、泾川、灵台等县地。广德元年(763)地入吐蕃。大历三年(768)复置。为泾原节度使治。北宋属秦凤路。金属庆原路。元属陕西行省。明初省泾川县入州，属平凉府。清属甘肃省，1913年废，改本州为泾县，第二年改为泾川县。