西魏、北周至隋唐兵制。西魏大统年间，宇文泰所建。府兵设八柱国、十二大将军、二十四开府，每开府各领一军。士兵各从将军之姓。北周武帝时，府兵军士改称侍官，表明府兵属皇帝禁军，不隶柱国。同时，府兵免其课役，其家属编入军籍，不属州、县。隋初军府改名为骠骑府，有时亦置与骠骑府并行的车骑府。开皇十年(590)，隋文帝下诏：“凡是军人可悉属州、县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”大业三年(607)，改骠骑府为鹰扬府。唐初一度恢复骠骑、车骑府旧称。贞观十年(636)改为折冲府，设折冲都尉与果毅都尉。府兵由军府州的均田农民充任，征发原则是先富后贫，先强后弱，先多丁后少丁。三年一拣点以补充缺额，服役期限为二十一岁至五十九岁。府兵本身免除课役，但军资、衣装、轻武器和上番赴役途中的粮食均须自备。府兵平时务农，农闲练兵。主要任务是番上宿卫和征防。遇有战争，由朝廷命将统率出征;战争结束，兵散于府，将归于朝，使将帅不得专兵。军府最多时有六百三十三(一说六百三十四)个，遍布全国各地，其中关内道多达二百六十一府，占三分之一以上，用意在“举关中之众以临四方”。每府兵额由八百人至一千二百人。编制单位有团、旅、队、火。每团二百人至三百人。唐高宗后，由于土地兼并严重，农民失去土地，使府兵征点制失去赖以实施的条件，加之战争频繁，兵役繁重，导致人民避役，士兵逃亡。至玄宗时番上卫士缺员，征防更难调发。天宝八载(749)，鉴于军府无兵可交，遂正式废止府兵制。此后，折冲府仅存空名。