西汉汉中成固(今陕西城固)人。武帝建元元年(前140)为郎。次年，应募奉使西域，连络月氏，夹击匈奴。途经匈奴，被拘留，历时十余年，娶妻生子。后得脱，由大宛、康居抵月氏。当时月氏已定居妫水流域，统治大夏，无意报复匈奴，乃留岁余还。归途复为匈奴所获，又被拘留年余。元朔三年(前126)，匈奴内乱，始亡归汉。为武帝言西域情状，拜太中大夫。因在大夏时，得知由蜀西南取道身毒，可抵大夏，遂劝武帝开西南夷道，后因受阻昆明夷而罢。六年，以校尉随卫青征匈奴，封博望侯。元狩二年(前121)为卫尉，与李广出右北平击匈奴，失期当斩，赎为庶人。后以中郎将使乌孙，并分遣副使往大宛、康居、大月氏等旁国。元鼎二年(前115)归国后，拜大行，次年卒。