秦置。治今浙江余姚市姚江北岸。《水经·沔水注》谓“因句余山以名县”。《元和郡县志》称：“舜后支庶所封之地，舜姚姓，故曰余姚。”属会稽郡。隋平陈，县废入句章县。唐武德四年(621)复置，属越州。宋属绍兴府。元元贞元年(1295)升为余姚州。明洪武二年(1369)复降为县。嘉靖三十六年(1557)，因倭患，在姚江南岸建新城，以通济桥相连，县治遂扩展包姚江南北两岸。1985年改为市。