东汉初南阳宛(今河南南阳)人，字子颜。曾为亭长。新莽末，亡命渔阳，以贩马为业。及更始政权建立，为安乐令。劝太守彭宠归附刘秀，并率幽州突骑助刘秀征讨王郎。以此拜偏将军，赐号建策侯。迁大将军，袭杀更始幽州牧苗曾、尚书令谢躬。后与诸将拥立刘秀为帝，任大司马，更封舞阳侯。参与镇压铜马、重连、高湖、檀乡、青犊、五校等部农民起义军，翦灭秦丰、刘永、董宪等割据势力，悉平东方。又随刘秀西击隗嚣，屡建战功。建武十一年(35)率军伐蜀，取成都，尽杀公孙述及其宗族。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。