皇帝外出时的车马仪仗。蔡邕《独断》：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”封演《封氏闻见记》卷五：“舆驾行幸，羽仪导从谓之卤簿，自秦始皇以来始有其名”，“卤，大楯也”，“卤以甲为之，所以捍敌”，“甲楯有先后部伍之次，皆著之簿籍，天子出，则案次导从，故谓之卤簿耳”。根据不同场合，有大驾、法驾、小驾之别。自汉代沿袭至明，具体排场不尽相同。清初皇帝仪仗有大驾卤簿、行驾仪仗、行幸仪仗之分。乾隆十三年(1748)改大驾卤簿为法驾卤簿，行驾仪仗为銮驾卤簿，行幸仪仗为骑驾卤簿，三者合之则为大驾卤簿。又，自汉代以后，后、妃、太子、诸王、大臣皆有卤簿，各有定制，并非天子所专有。