一种可乘坐的代步工具。亦称步舆，即轿。唐制方四尺，素木为之，以皮为襻扛之，有二直辕、二横竿、四小横竿、八肩竿。自天子至庶民皆可乘坐。太宗贞观四年(630)，太子少师李纲有足疾，太宗特赐步辇。阎立本画有《步辇图》，为唐太宗坐步辇，由宫女扛抬和护从，可见步辇形状。明代仅为皇帝代步工具。高一丈三尺二寸余，辇座高三尺二寸。辕四，红髹。中二辕，左右二辕。辇亭高六尺三寸，四柱长六尺二寸，红帘十扇。