西汉南阳杜衍(今河南南阳西南)人，字幼公。杜周少子。明习法律。昭帝初立，大将军霍光以之补军司空。始元四年(前83)以校尉率南阳士卒平益州蛮，还任谏大夫。因揭发燕王旦、上官桀父子谋逆，封建平侯，擢为太仆右曹给事中。见国家承武帝奢侈师旅之后，屡向霍光建议宜修俭约宽和之政。宣帝即位，以定策安宗庙有功，迁太仆。居九卿位十余年，熟谙朝政，出则奉驾，入给事中，深得信用。霍氏谋反事发，以霍氏旧人为丞相魏相所劾，坐免。旋拜北地太守，有治绩，徙西河太守。五凤三年(前55)，征入为御史大夫。后以年老病免，旋卒。