唐雍州池阳(今陕西三原北)人。少以荫补隋右勋侍。大业末，避辽东役，亡命太原。附结李渊父子，为募兵二千。起兵后任统军，从李世民克西河、霍邑、冯翊，破长安，功为第一。授右骁卫大将军。武德中从讨薛举、宋金刚，皆被俘获，后得归，官复如初。又从东击刘黑闼，北御突厥。封任国公。贞观元年(627)李孝常谋反，坐与交游除名。岁余起任易州刺史，卫尉卿。九年，改封夔国公。名列凌烟阁。十九年从太宗征辽东，为前军大总管。卒前给诸子奴婢各十五人，田五顷，余财散之亲党。卒后陪葬昭陵。