新莽末南阳蔡阳(今湖北枣阳西南)人，字伯升。东汉光武帝刘秀长兄。王莽代汉后，倾家破产，结交豪杰，密谋起事。绿林起义爆发，与刘秀率宾客子弟七八千人起兵舂陵(今湖北枣阳南)，自称“柱天都部”。联络新市、平林、下江诸部，屡破新莽甄阜、梁丘赐及严尤、陈茂军，进围宛城(今河南南阳)。南阳豪杰有意立其为帝。及新市、平林将帅拥立刘玄为更始皇帝，遂拜大司徒，封汉信侯。连克新野(今属河南)、宛城，威名益重。后因部众不服更始帝调遣，宗人刘稷抗拒成命，以此与稷同为更始所杀。建武十五年(39)，追谥齐武王。