东汉宗室。北海靖王刘兴之子。少好学，博通书传，得光武帝及太子(明帝)宠幸。永平八年(65)嗣父爵为王。初广交名士儒生，及永平中法宪渐峻，遂谢绝宾客，潜心音乐。岁终遣中大夫奉璧朝贺，嘱以向朝廷报告“志意衰惰，声色是娱，犬马是好”，以免明帝猜忌。善属文，作《春秋旨意终始论》及赋颂数十篇。又善史书，当世以为楷模。