晋宗室。字延祚，一作延祖。汝南王司马亮子。封南顿县侯，进爵公。以讨刘乔功，进封王、征虏将军。永嘉中，与兄羕过江。司马睿称制，拜散骑常侍。明帝时，转左卫将军，掌禁旅。太宁二年(324)，举兵讨王敦。因与司徒王导、护军将军庾亮不和，多聚勇士，以为腹心。明帝死，庾太后临朝，转为骠骑将军。因失兵柄，怨形于色。御史中丞钟雅劾其谋反，庾亮使赵胤收之。以兵拒，为胤所杀。