西汉上党潞(今山西黎城西南)人，后徙杜陵(今陕西西安东南)，字子明。武帝末，以良家子选为郎。昭帝时，以功补武安长，失官，年三十余乃学《春秋》，读兵法。前将军韩增奏以为军司空令。宣帝时，以卫侯使持节送大宛诸国客。时匈奴发兵攻车师，北道告警，莎车又攻劫南道，鄯善以西皆绝不通。遂矫制发西域诸国兵进击莎车。莎车王自杀，诸国悉平，威振西域。还任光禄大夫、水衡都尉。元帝即位，历任执金吾、右将军典属国、光禄勋。永光二年(前42)率军平息陇西羌变。次年，更为左将军，后封关内侯。岁余病卒。长女媛为元帝昭仪。