唐初河南洛阳人，后徙郿县(今陕西眉县东)。善骑射。大业末，与兄师利聚兵保郿城，收白瑜娑所率“奴贼”军，迎李世民于渭北，官光禄大夫。复从唐军平京城，讨薛举、刘武周、王世充、窦建德等，以功授左一府骠骑。武德九年(626)，参预杀太子李建成，以功迁左卫将军。贞观十四年(640)，从侯君集平高昌，封天水郡公。高宗时，历右武候大将军、冀、陕二州刺史。卒陪葬昭陵。陵前六骏之一“飒露紫”，刻邙山战王世充时，他为李世民战马拔箭之状，以彰其武功。