又称勇士四卫、四卫军。明侍卫亲军之一。永乐时，以北方逃回军卒供养马役，号称勇士。名隶羽林卫，实由御马监官提调。宣德六年(1431)，专设羽林三千户所统之，共三千一百余人。八年，改为武骧左、右卫，腾骧左、右卫，始有其名。设坐营指挥四员，以太监提督，别营开操，称禁兵。器械、衣甲与他军异，数量也不断增加。武宗时隶西官厅操练。嘉靖初归兵部统领。崇祯时改为勇卫营。