新莽末安定三水(今宁夏固原北)人，字君期。新莽时，自称汉武帝曾孙刘文伯，与三水地区羌胡起兵反莽。更始移都长安，征为骑都尉，镇抚安定以西。更始败亡后，被三水豪杰拥为上将军、西平王。遣使与西羌、匈奴结和亲，被匈奴单于立为汉帝，都九原(今内蒙古包头西)，据五原、朔方、云中、定襄、雁门五郡，置守令。建武十二年(36)，因众叛亲离，与十余骑亡入匈奴。十六年，入居高柳(今山西阳高)请降，光武帝封为代王。十八年，复叛。留匈奴十余年，病死。