明成祖时京军分为五军、三千、神机三大营。三大营各有总兵，不相统一，号令不一致。前期用兵都以此为主力。正统十四年(1449)土木之变后，三大营丧失几尽，于谦乃在各营中选精兵十五万，分十营集中团练，称为团营。团营统一编制，号令划一，兵将相习，战斗力大为加强。嘉靖时罢团营，恢复三大营旧制，并改三千营为神枢营，但以募兵代替世军，实质上已和过去不同。