东汉初南阳新野(今属河南)人，字仲华。少游学长安，与刘秀友善。新莽败亡后往投刘秀，劝其以河北为基地，收揽民心，待机取天下，以此深得信任。后率军镇压铜马起义军。又以前将军破更始将王匡、成丹诸部于河东。刘秀称帝，拜大司徒，封酂侯。旋渡河入关，多方招降，所部号称百万。建武二年(26)一度入长安，后屡为赤眉所败，至全军覆没，仅与二十四将逃归宜阳，被罢免大司徒职。数月拜右将军，击破延岑。后封高密侯，以特进奉朝请，复行司徒事。明帝即位为太傅，旋卒于官。时图画开国功臣，列为云台二十八将之一。

邓禹