唐铁勒仆骨(固)部人。世袭都督。天宝中，历事节度王忠嗣、安思顺，皆以善战、通晓蕃情而著称。后从郭子仪、李光弼讨安禄山、史思明叛乱，屡立战功。至德元载(756)，肃宗即位灵武(今宁夏灵武西北)，从郭子仪入朝，嫁己女于回纥，请兵结好。次年，引回纥兵从郭子仪复两京。乾元二年(759)，任朔方行营节度使，封大宁郡王，从李光弼守河阳(今河南孟州东南)，每战皆摧锋陷敌，功冠诸将。宝应元年(762)，奉命与回纥可汗会师太原，合军破史朝义，进收东京。以功迁河北副元帅、朔方节度使。后宦官骆奉仙奏其谋反，遂上书二千言自诉，未果。次年，与子仆固瑒起兵反，郭子仪率军败之。又引回纥、吐蕃入寇，至灵武暴病死。一门死王事者四十六人，平安史之乱，其功甚大。代宗闻其死，恻然曰：“怀恩不反，为左右所误耳!”