唐代府兵十六卫中的两卫。隋有左右卫府，炀帝时改为左右翊卫，唐武德五年(公元622年)复称左右卫府，龙朔二年(公元662年)省“府”字。有上将军各一人，从二品;大将军各一人，正三品;将军各二人。掌宫禁宿卫。凡亲、勋、翊五中郎将府及外府骁骑番上者，受其名簿而分配其职务;皇帝御正殿，则守诸门及内厢宿卫仗。非上朝之日，亦由将军一人押仗，将军缺则以中郎将代之。府属各有长史、录事参军，仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军，司阶，中候、司戈、执戟、长上等员，又领奉车都尉、驸马都尉。长史掌判诸曹，每年秋季佐助大将军考课。仓曹参军掌俸禄、公廨、田园、食料等事;兵曹参军掌士兵番上等事;骑曹参军掌外府杂畜簿帐、养牧之事;胄曹参军掌兵器等事。左右卫除作为外府的领导机构之外，还有直属的“五府三卫”，称为内府。五府为亲府、勋一府、勋二府、翊一府，翊二府，每府各置中郎将、左右郎将、录事、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正。中郎将秩正四品下，掌领校尉以下宿卫，总制府事，左右郎将副之。凡五府卫士上番，由该中郎将送名簿至大将军处。