脱离战车独立编制的步兵。《左传·僖公二十八年》记“晋作三行以御狄”，是最早出现的建制步兵。建制步兵建立后，在相当长时间内并没有广泛使用于战争，主要是驻扎在边陲山区以及后方城邑，担任边防和卫戍任务。延至春秋末期，铁兵器开始出现，其杀伤力强，而且铁资源丰富，价格低廉，可以装备巨额的步兵，于是建制步兵逐渐活跃。到战国初期，步兵已开始用于战争，特别是弩和连弩的发明，使步兵有能力正面抵挡密集而整齐的车阵的进攻，于是大规模的步战始成为战争的主要形式。随着井田制的废除，郡县征兵制度的推行，建制步兵成了各国的正规军，车战终于退出战争舞台。(参见蓝永蔚《春秋时期的步兵》)