官署名，亦为政区名。明洪武三年 (公元1370年)元顺帝死于应昌，其继承者仍称大元皇帝，史称北元。其时散居在今西辽河、老哈河边及其以北的是兀良哈各部，其地为纳哈出领地。洪武二十(公元1387年)纳哈出归降，次年元辽王、宁王等亦归降，洪武二十二年(公元1389年)遂于纳哈出领地内设兀良哈三卫：泰宁卫，在今洮安县附近，为元末台州千户所故地，封元宗室辽王阿礼失里为该卫指挥使;福余卫，在今齐齐哈尔市附近，为元末灰亦儿千户所故地，封惠宁王海撒男达奚为该卫指挥同知;朵颜卫，在今洮儿河上游，为元末兀良哈千户所故地，封朵颜元帅脱鲁忽察儿为该卫指挥同知。兀良哈三卫隶属于明代宁王所统辖的大宁都司。燕王朱棣发动靖难之变时，兀良哈三卫曾为其效力，成祖即位后迁封宁王于江西，迁大宁都司于保定，将大宁卫的土地赐给兀良哈三卫以作报酬，并封兀良哈各部大小酋长为都督、指挥、千户、百户等官，每年供给他们耕牛、农具、种子、布帛、酒食等。奴儿干都司成立后，兀良哈三卫改隶于该都司。