东宫警卫机构。隋初置左右虞候府，各置开府一人为主官，职拟金吾将军，掌斥候伺非。长史以下设官如左右卫而无录事参军，减行参军一人。唐初沿置，龙朔二年(公元66 2年)改为左右清道卫，咸亨元年(公元670年)复为虞候府，神龙元年(公元705年)改为左右清道率府。置率各一人，副率各二人，掌东宫内外昼夜巡警之法，长史、录事参军事、仓兵胄三曹参军事与司阶、中候、司戈、执戟诸职掌如左右卫率府。每月领外府绛邑等三折冲府直荡卫士分番上值，皇太子出入，则以清游队为先导，后拒队殿后。宋代左右清道率府之名虽存，实际上无职司。辽南面官中有左右清道率府，似《辽史·百官志》据唐制约略记载，未必实有其官。金以后不设。