官名。西汉初为将军名号之一，统兵征战，事讫即罢。文帝即位，拜宋昌为之，总领南、北军，始成为重要武职，其后屡典京城、皇宫禁卫军队。东汉位次大将军、骠骑将军、车骑将军，秩万石，位亚三公。开府置官属。魏晋南北朝沿置，位在诸名号大将军之上，多作为军府名号，以加大臣、重要州郡长官，无具体职掌。东晋南朝甚重之，常以中书监、尚书令等权臣兼任，统兵出征。梁、陈改置“镇卫将军”。北魏、北齐仍置。魏、晋、宋二品，开府者位从公，一品。北魏孝文帝太和十七年(493)定为一品下，二十三年改二品。北齐二品。

将军名号，与大将军、骠骑将军、车骑将军皆位比公，凡将军皆主兵，掌征伐，而卫将军平时掌宿卫；（见《后汉书·百官志》）。王莽时与更始将军、立国将军、前将军号为“四将”（见《汉书·王莽传》）。《汉书·文帝纪》：“夜拜宋昌为卫将军，领南北军，张武为郎中令，行殿中。”《后汉书·孝献帝纪》：“韩暹攻卫将军董承。”《后汉书·隗嚣传》：“大司马董忠，国师刘歆，卫将军王涉，皆结谋内溃。”魏晋以后多沿置。