官名。西汉武帝始置，皇帝出行时掌副车，秩比二千石。为侍从近臣，常用作加官。东汉员五人，名义上隶属光禄勋。魏、晋沿置，与奉车、骑都尉并号三都尉，多用作宗室、外戚、功臣子、贵族、亲近之臣的加官，或亦加于尚公主者。司马睿为晋王时，其府掾属皆授此号。东晋南朝隶集书省，无定员，无实职，尚公主者亦多加此号。至梁、陈渐成定制，专加尚公主者。梁无班秩，陈七品、六百石。北朝略同，虽位至卿尹，此号不去。北魏孝文帝太和十七年(493)定为从四品上，二十三年改六品，北齐从五品。历朝因之，专加帝婿，简称“驸马”。隋初隶左、右卫府，从五品。炀帝大业三年(607)废。唐朝复置，无定员，从五品下。宋朝从五品。辽朝列为北面皇族帐官。金朝正四品。明朝凡尚大长公主、长公主、公主者皆加此号，位在侯爵下、伯爵上。初有典兵出镇及掌府部事者，其后多不与政事，惟奉祀孝陵，摄行庙祭，署宗人府事。清朝改称“额驸”。

官名，武帝初置，俸比二千石，无固定人数，以皇帝的侍从武官掌驸马（副车。见《汉书·百官公卿表上·驸马都尉》）；但也领兵外屯或征伐。《后汉书·显宗孝明帝纪》：“十二月，遣奉车都尉窦固、驸马都尉耿秉出居延，骑都尉来苗出平城，伐北匈奴。”此职多以宗室外戚及诸公子孙担任。曹魏、西晋沿置，多用于加官，尚公主者皆授此官。此后，成为定制。梁无班秩，陈为七品、六百石俸，北魏孝文帝定为从四品上，后又改为六品，北齐为从五品，隋因之，后废。唐朝复置，从五品下，宋从五品；辽为北面皇族帐官，金为正四品，明朝凡娶大长公主、长公主、公主为妻者皆封此官，位在侯爵下，伯爵上；初也典兵出镇或掌府部事，后则不参与政事。清朝改称公主额驸，又分固伦额驸及和硕额驸。