官署名。简称侍卫步军司或步司。北宋初由侍卫亲军马步军都指挥使司分置，与殿前都指挥使司、侍卫亲军马军都指挥使司合称三衙，分掌全国禁军，兼总厢兵，统兵官为侍卫亲军步军都指挥使、侍卫亲军步军副都指挥使和侍卫亲军步军都虞候，各一员，掌禁军步军诸指挥之名籍，总其政令，侍卫扈从及大礼宿卫; 所领步军，自神卫而下有左右四厢都指挥使，左右厢各有都指挥使; 每军有都指挥使、都虞候，每指挥有指挥使、副指挥使，每都有都头、副都头、十将、将、虞候、承勾、押官。南宋专掌直隶本司之军，地位与御前诸军平列，置主管侍卫步军司一人，其属有干办公事二人，准备差遣、点检医药饭食各一人，掌步军之政令; 有巡防敕应，则纠率差拨神卫四厢隶焉。辽朝南面军置，以侍卫亲军步军都指挥使掌领; 南京亦置，以步军都指挥使掌领。地位远逊于前。

官署名。北宋设置，掌步军诸指挥之名籍，凡统制、训练、番卫、戍守、迁补、赏罚之政令皆总之。设官有都指挥使、副都指挥使、都虞候各一人。所领步军自神卫以下左右厢又各有都指挥使。南宋时本司只辖驻扎在临安的步军，为屯驻大军的一支，设主管侍卫步军司公事一人以主管之，其属有干办公事、准备差遣、点检医药饭食等员。