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明洪武二十六年 (1393) 置，属山西行都司。治所即今山西天镇县。清初改为天镇卫。
明洪武二十六年(1393年)置，治今内蒙古自治区和林格尔县南大红城。永乐元年(1403年)迁治北直隶畿内。宣德元年(1426年)复还旧治。正统十四年(1449年)迁治天成卫城(今山西天镇县)，与天成卫同治。清顺治七年(1650年)并入天成卫，改名天镇卫，雍正三年(1725年)改置天镇县。
