隋开皇十六年 (596) 析下邑县置，属宋州。治所在今河南虞城县北、利民镇西南三里。大业初属梁郡。唐属宋州。北宋属应天府。金属归德府。后废。蒙古宪宗二年 (1252) 复置，属东平路。至元二年 (1265) 废，三年 (1266) 复置，属济宁路。明属归德府，嘉靖九年 (1530) 移治今虞城县北二十九里利民镇。民国初属河南开封道。1927年直属河南省。1954年徙治今虞城县。

在河南省东部，北邻山东省、南接安徽省。属商丘市。面积1554平方千米。人口108.8万。辖9镇、22乡。县人民政府驻城关镇。禹封舜子商均于此，称有虞。《左传》哀公元年(前494年)：少康“逃奔有虞”。杜预注：“虞，舜后诸侯也。”商称虞国。秦置虞县(治今虞城县北利民镇)，属砀郡。以古虞国为名。汉属梁国。南朝宋属马头郡。北魏废虞县。隋开皇十六年(596年)置虞城县(虞城以虞舜之后的封地而得名)，迁治今虞城县城北利民镇东北，属梁郡。唐武德四年(621年)置东虞州，治虞城县;五年州废，县属宋州。五代时曾属归德军。宋属应天府。金属归德府，后城毁于水，县废。蒙古宪宗二年(1252年)复置虞城县，属东平路。至元二年(1265年)废，三年又置虞城县，属济州。八年改属济宁路。明初属归德州，嘉靖九年(1530年)徙治利民镇，二十四年改属归德府。清因之。1913年属豫东道，1914年属开封道，1927年直属河南省。1949年属商丘专区。1952年置谷熟县，治今虞城县城西南谷熟集。1954年废谷熟县，虞城县人民政府迁治马牧集(即今虞城县城)。1958年属开封专区，1961年属商丘专区，1969年属商丘地区，1997年属商丘市。地处黄河冲积平原，地势平坦，响河、包河、洪河、虬龙沟、东沙河等斜穿全境。属南温带半湿润气候。农产以小麦、大豆、棉花、花生、芝麻为主。工业有化工、机械、纺织、食品、建材、印刷、酿酒、造纸、面粉、榨油、木材加工等厂。陇海铁路、商芒铁路、商永公路经过中部，310国道经过北部，郑永公路经过南部。名胜古迹有伊尹墓、花木兰祠、商均墓、仓颉墓、杨东明墓、金楼捻军遗址、营廓遗址、魏堌堆遗址等。