秦置，属会稽郡。治所即今浙江余姚市姚江北岸。据《越绝书》卷8载：“越人谓盐曰余。”余姚乃古越语地名。《史记·五帝本纪》 正义：“顾野王云，舜后支庶所封之地。舜，姚姓，故云余姚。”显系出于附会。《水经·沔水注》：“因句余山以名县。”亦不确。隋开皇九年(589)省。唐武德四年(621)复置，为姚州治，七年(624)后属越州。南宋初属绍兴府。元属绍兴路，元贞元年(1295)改为余姚州。明洪武二年(1369)复为余姚县，属绍兴府。嘉靖三十六年(1557)因倭患，在姚江南岸建新城，以通济桥相连，县治遂扩展至姚江南、北两岸。民国初属浙江会稽道。1927年直属浙江省。1985年改设余姚市。

古旧县名。西汉置，治今浙江省余姚市余姚镇。属会稽郡。隋开皇九年(589年)废入句章县。唐武德四年(621年)复置，属越州。南宋属绍兴府。元元贞元年(1295年)升为余姚州。明洪武二年(1369年)复降为县。1985年撤销，改设余姚市。