明洪武八年(1375)置，属西宁卫，为羁縻卫。治所在撒里畏兀(今甘肃阿克塞哈萨克族自治县南)。永乐四年(1406)迁治昔儿丁(今青海茫崖行政委员会花土沟镇东北冷湖镇东北)。《明史·西域二》 安定卫：“其地本名撒里畏兀儿，广袤千里，东近罕东，北迩沙州，南抵西番。居无城郭，以毡帐为庐舍。产驼马牛羊。”正德间废。

明洪武八年(1375年)以撒里畏兀儿安定王卜烟帖木儿部置。后废。二十九年复置。初治不详，永乐四年(1406年)迁治苦儿丁(今青海大柴旦镇大、小哈尔腾河下游一带)。正德间蒙古亦不剌部迁入，安定部众散亡，遂废。