西汉置，属东平国。治所在今山东微山县西北仲浅。《史记·万石张叔列传》：“郎中令周文者，名仁。其先故任城人也。”即此。东汉为任城国治。西晋属高平郡。南朝宋废。北魏复置，移今济宁市南二里，为任城郡治。北齐为高平郡治。隋属鲁郡。唐属兖州。五代周属济州。金为济州治。元为济宁路治。明洪武初为济宁府治，十八年(1385)改济宁府为州，省任城县入州。

古县名。西汉置，治今山东省济宁市东南。南朝宋省。北魏复置，徙治今济宁市。东汉以后先后为任城国、任城郡、高平郡、济州、济宁州治所。明洪武十八年(1385年)省入济宁州。