古代诸侯朝见天子，亲往曰朝，遣使曰聘。《礼记．王制》：“诸侯之于天子也，比年一小聘，三年一大聘；五年一朝。”汉代郑玄注：“比年，每岁也。小聘，使大夫；大聘，使卿；朝，则君自行。然此大聘与朝，晋文霸时所制也。”又诸侯间相互访问也叫“朝聘”。《左传．襄公八年》：“公如晋朝，且听朝聘之数。”又《左传．昭公三年》：“昔文、襄之霸也。其务不烦诸侯，令谙侯三岁而聘，五岁而朝。”