《孟子．尽心上》：“君子有三乐，而王天下不与存焉。父母俱存，兄弟无故，一乐也；仰不愧于天，俯不怍（惭愧）于人，二乐也；得天下英才而教育之，三乐也。”

抬头无愧于天，低头无愧于人。后因以“仰不愧于天俯不作于人”用为形容品行正直，没有做坏事，问心无愧的典故。

宋．杨万里《张魏公传》：“是以自昔人君修己正心，惟使仰不愧于天，俯不作于人，持刚健之志，洪果毅之姿。”