二卷，武则天撰。武则天(约624－705)，名曌，并州文水(今属山西省)人。唐高宗去世之后，武则天以皇太后临朝执政，废中宗为庐陵王，居睿宗于别殿，不得预闻。又改东都为神都，改诸司官号，立武氏宗庙。徐敬业等起兵扬州，欲“匡复”李姓天下。内史裴炎争于朝堂，欲太后还政皇帝。一时间，数州响应。不到两月，武则天即平息了反对派的势力。垂拱二年(686)，武则天撰《百僚新诫》颁朝集使。(《唐会要》卷三六)大约在此前后，武则天又以“太子及王，已撰修身之训；群公列辟，未敷忠告之规”，为使群臣有“事上之轨模，作臣下之绳准”，“故缀叙所闻，以为《臣轨》一部。”(《臣轨序》)全书分上、下卷，上卷五章：同体章，论臣主同体、上下协心；至忠章，论忠臣事君尽心尽力；守道章，论君子恪守忠孝之道；公正章，论忍所私而行大义；匡谏章，论忠臣必谏其君。下卷五章：诚信章，论上下通诚而相信不疑；慎密章，论修身谋虑不可不慎之又密；廉洁章，论恭廉守节之可贵；良将章，论爱兵、用兵之道；利人章，论为臣忠者必先利民。长寿二年(693)，罢举人习《老子》，改以习《臣轨》。该书约于金灭北宋之际散佚，直至晚清始见日本“佚存丛书”活字版，刊入“宛委别藏”、“粤雅堂丛书”三编。20年代中，罗振玉又作校记一卷，刊为“东方学会丛书”初集。