三卷。原题轩辕黄帝制。此书卷首有《序》，称轩辕黄帝于大山石匣中得“元始天尊《混元三皇玉诀阴符经》”，取出开看，尽为天文篆书，三百余字，分为三卷：上卷天皇、中卷地皇、下卷人皇。黄帝与百官议此经，皆不明经义，乃问于崆峒山广成子与峨嵋山天真皇人，故是书以问答形式，即先由黄帝就经文发问，再由广成子与天真皇人解答。《阴符经三皇玉诀》文中解“阴符”二字，不外唐李筌之言。其释“上有神仙抱一之道”，是“太一舍真之炁”、“虚无炼神之道”。称“中有富国安民之法”，为养炁、保神、炼真精成金丹之道。谓“下有强兵战胜之术”，乃“真炁战胜阴气”，使精炁化为纯阳而不泄于外。总其要旨，在于阐释炼养精炁、修成金丹以求长生之道。后世有学者批评其书“辞旨鄙浅”，其《序》“文尤谬陋”，又据金代明昌年间(1191)范怿曾引此书(见刘处玄《黄帝阴符经注序》)，疑其为北宋人伪作。现存明《道藏》本、清《四库全书总目提要》著录于道家类存目。